本报通讯员 王丛歌

“去看看6号车的情况，导航系统一直报故障。”在广州港南沙港区四期工程自动化码头调试现场，导航团队工程师黄旭东在听到对讲机传来的声音后，立刻赶往码头前沿的无人驾驶智能引导车调试区。

广州南沙四期项目是粤港澳大湾区首个全自动化码头，其采用的无人驾驶智能引导车，也叫作IGV，是振华重工全球首创的集北斗高精度导航、激光、视觉等多传感器融合定位技术于一体的高科技产品，具备引导模式先进、技术方案灵活等优点。为减少后期现场调试的压力，振华重工在上海长兴生产基地专门修建了IGV调试场，针对多种工况进行测试。不曾想，广州高温多雨的气候给导航团队带来了难题。

8月份的广州烈日炎炎，码头前沿的调试场地在阳光下泛起了白光，收到指令的黄旭东迅速打开了IGV的导航柜。经过一番排查，他发现6号车在正常行驶状态下，视觉定位导航系统突然发出紧急停止的指令，同时显示车辆偏离车道，而眼前的IGV明明就停在规定行驶区域，一头雾水的黄旭东手动重启了车辆，IGV又恢复了正常作业状态。

本以为只是一次意外，可是在接下来的调试过程中，同样的问题在不同工况下均有发生，导航团队立刻意识到了问题的严重性。项目副经理王振国迅速组织专项研讨会，经过研究调查发现，原来症结出在了码头前沿的白色车道线上，由于IGV是通过双目相机摄像头识别白色车道线后沿其行驶，而白色车道线在阳光的强烈照射下发生反光，导致摄像头无法正确识别。“一到下午4到6点，很多的IGV就会被‘晒’得罢工。”王振国介绍。不仅如此，白色车道线耐脏能力太差，车轮印、现场灰尘都会让车道线变模糊，当遇到台风、暴雨等恶劣天气时，雨水拍打在地面上，白茫茫一片，也会导致IGV的视觉定位导航系统无法准确识别车道线，影响正常行驶。“尤其当地面处于半湿半干的状态时，影响会更大。”王振国无奈地说道。

原因找到了，如何让IGV恢复正常行驶呢？经过反复分析，团队成员认为可以通过提高颜色的辨识度来消除环境对导航定位的干扰，最终，大家敲定了将车道颜色改为乳黄色的方案。接下来就是验证方案的可行性，团队成员一边对软件操作系统和相机曝光度优化升级，一边利用IGV导航定位视觉软件AI技术实施“模型训练”。“我们将验证区内的车道线改为乳黄色后，通过双目相机拍摄多工况、多角度照片并上传到系统里，再利用AI技术让IGV逐渐认同乳黄色的车道线。”王振国介绍。最终，通过几十万张场景照片的训练，IGV逐渐实现了在白天、夜间、西晒、暴雨等不同工况下对乳黄色车道线的正确识别。

“尽管在长兴调试场模拟了多种工况，但是IGV在广州南沙还是出现了‘水土不服’，这说明只有不断地技术创新、优化升级，才是保证项目完成的‘高科技’。”王振国说道。